Skripsi

Pemilihan jalur optimal dalam gedung menggunakan genetic algorithm pada sistem kendali mobile robot / Ahmad Burhanudin Fahmi

Abstrak
Penentuan jalur pada mobile robot harus memastikan optimasi jalur. Optimasi yang dapat dicapai di antaranya jalur terdekat waktu tempuh energi yang dikonsumsi dan lain-lain. Perencanaan jalur pada mobile robot juga tergantung pada lingkungan di mana robot beroperasi seperti statis atau dinamis dikenal atau tidak dikenal dan lain-lain. Salah satu contohnya adalah dalam sebuah gudang penyimpanan di mana dibutuhkan sebuah mobile robot yang dapat menentukan jalur secara optimal. Saat ini banyak sekali mobile robot yang digunakan sebagai alat bantu pada sebuah gudang penyimpanan seperti alat bantu untuk mengangkut dan menata barang. Oleh karena itu mobile robot harus bisa mengetahui jalur yang optimal di dalam gedung. Penentuan jalur yang optimal pada mobile robot salah satunya dengan menggunakan genetic algorithm. Pada genetic algorithm diperlukan informasi tentang lingkungan dinamis yang diketahui untuk mendapatkan informasi ini akan dipasang kamera pada posisi atas gedung dan sebagai sensor dari mobile robot. Dari informasi lingkungan dinamis yang didapat pusat kendali akan menghitung jalur terdekat dan mendeteksi halangan pada jalur yang ditentukan. Pusat kendali akan berkomunikasi dengan mobile robot untuk mengirimkan informasi jalur yang akan dituju dan robot akan bergerak melintasi jalur ini untuk mencapai tujuan. Ketika ada perubahan lingkungan yang diketahui maka pusat kendali akan menghitung ulang jarak terpendek baru dan akan dikomunikasikan dengan mobile robot.

Informasi Detail

DDC

Rs 629.892 FAH p

Prodi

Universitas Negeri Malang. Program Studi Teknik Elektro, 2021.

Deskripsi Fisik

xvi, 66 lembar : ill. ; 30 cm.

Bahasa

Indonesia

No Reg

00749/KI/22

Edisi

Skripsi (Sarjana)--Universitas Negeri Malang. 2021

Subjek

1. ROBOT, MOBILE - PENGENDALI
2. ROBOTS, MOBILE - CONTROL

Pembimbing

1. Siti Sendari ; 2. Anik Nur Handayani

Lampiran Berkas