Skripsi

Implemetasi kombinasi camshift - kalman filter pada sistem object tracking robot sepakbola humanoid / Mohammad Sihabuddin

Abstrak
Pelacakan objek merupakan aspek penting yang digunakan robot berbasis visi komputer untuk mengenali lingkungannya tidak terkucuali robot sepakbola humanoid. pada pelacakan objek diruang lingkup robot sepakbola humanoid memiliki tantangan tersendiri termasuk juga pergerakan objek lain yang membuat pelacakan tidak bisa berjalan dengan baik seperti bola yang terhalang robot (oklusi). Penelitian ini akan mengimplementasikan kombinasi metode Camshift dan kalman filter yang diaplikasikan sebagai sistem pelacakan objek untuk robot sepakbola humanoid. Camshift digunakan sebagai sistem pelacakan utama dan kalman filter sebagai sistem pelacakan penganti pada kondisi camshift tidak maksimal karena mengalami oklusi. Berdasarkan penelitian yang telah dilaksanakan sistem pelacakan objek yang telah dibuat telah dilakukan pengujian secara real-time menggunakan robot humanoid OP3 darwin. Dari 5 kali percobaan pelacakan didapatkan 80% keberhasilan. Dimana metode pelacakan dapat mengidentifikasi terjadinya oklusi dan sistem dapat beralih metode dari camshift menjadi kalman filter lagi dan kembali camshift ketika objek bola tidak mengalami oklusi

Informasi Detail

DDC

SKRIPSI DIGITAL

Prodi

Universitas Negeri Malang. Program Studi Teknik Elektro, 2024.

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

No Reg

1132/RS/24

Edisi

Skripsi (Sarjana)--Universitas Negeri Malang. 2024

Subjek

1. ROBOT - MODEL PEMEBLAJARAN -EDUKASI
2. ROBOT - SEPAK BOLA
3. ROBOT - LEARNING - EDUCATIONAL MODEL

Pembimbing

1. Dr.eng Siti Sendari, S.t., M.t.

Lampiran Berkas