Tesis

Algoritma a* hybrid untuk optimasi gerak robot penyapu berdasar deteksi level debu menggunakan computer vision / Ira Kumalasari

Abstrak
PLTU Jawa-Bali yang menggunakan batu bara sebagai bahan bakar utama menghadapi tantangan serius akibat debu batu bara dan risiko self-combustion khususnya di area kerja tripper. Kebakaran yang sering terjadi akibat pembersihan manual tidak hanya mengancam keselamatan karyawan tetapi juga mengganggu produksi dan pendapatan. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan robot penyapu debu berbasis teknologi computer vision dengan algoritma A hybrid guna meningkatkan efisiensi dan efektivitas pembersihan tanpa menghentikan operasi. Metode penelitian dilakukan melalui beberapa tahap analisis lingkungan untuk mengidentifikasi area kerja dan risikonya pengembangan sistem berupa desain robot berbasis A hybrid eksperimen melalui simulasi dan implementasi robot pengumpulan data mencakup jalur konsumsi energi serta waktu tempuh analisis untuk menghitung efisiensi jalur dan konsumsi energi serta evaluasi melalui uji statistik (uji t). Dua pendekatan algoritma dibandingkan yaitu single-stage A hybrid dan dual-stage A hybrid. Proses deteksi objek menggunakan kamera membantu robot dalam optimasi gerak memungkinkan pemetaan area secara real-time untuk mengenali jalur bebas hambatan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa dual-stage A hybrid unggul secara signifikan berdasarkan analisis Cohen s d dan Hedges correction dengan keunggulan dalam akurasi jalur efisiensi energi dan kecepatan operasional. Sistem ini memungkinkan pembersihan debu secara optimal mengurangi risiko kebakaran dan menjaga kelangsungan produksi tanpa gangguan. Penelitian ini memberikan solusi inovatif untuk meningkatkan keselamatan kerja dan efisiensi operasional di pembangkit listrik berbasis batu bara sekaligus menjadi kontribusi penting dalam mitigasi risiko industri energi.

Informasi Detail

DDC

Rt 518.1 KUM a

Prodi

Universitas Negeri Malang. Program Studi Teknik Elektro, 2024.

Deskripsi Fisik

xvii, 135 lembar : ilus. ; 30 cm.

Bahasa

Indonesia

No Reg

00219/RT/25

Edisi

Tesis (Pascasarjana)--Universitas Negeri Malang. 2024

Subjek

1. ALGORITMA - DETEKSI OBYEK
2. ALGORITMA - ROBOT PENYAPU
3. ALGORITHM - OBJECT DETECTION

Pembimbing

1. Harits Ar Rosyid, S.t., M.t., Ph.d;2. Dr.eng Siti Sendari, S.t., M.t.

Lampiran Berkas