Skripsi

Peningkatan kehalusan gerakan pada servo motor dynamixel xl320: studi komparatif antara profil gerak sinusoidal dan pengendalian pid / Mochamad Farhan Ali Irfani

Abstrak
Makalah ini menyajikan studi komparatif dari dua metode kontrol yang bertujuan untuk meningkatkan kehalusan gerak motor servo Dynamixel XL320 yang banyak digunakan dalam aplikasi robotika skala kecil. Dengan mengevaluasi kinerja kontrol Proporsional-Integral-Derivatif (PID) tradisional terhadap pendekatan baru yang menggunakan profil gerakan sinusoidal. Penelitian ini menggunakan rancangan eksperimental khusus memanfaatkan U2D2 dan Unit Pengukuran Inersia (IMU) untuk analisis gerakan waktu nyata. Metrik kinerja meliputi analisis sentakan analisis spektral data posisi dan pengukuran g-force berbasis IMU. Eksperimen ini mencakup berbagai kondisi beban dan pola gerakan untuk menilai ketahanan setiap metode kontrol. Hasilnya menunjukkan bahwa pendekatan profil gerak sinusoidal mencapai peningkatan 36% dibandingkan dengan kontrol PID yang dioptimalkan. Temuan ini menunjukkan bahwa profil gerak sinusoidal menawarkan keuntungan yang signifikan dalam aplikasi yang membutuhkan gerakan yang halus dan presisi seperti lengan robot dan tugas manipulasi yang rumit. Penelitian ini berkontribusi pada upaya berkelanjutan untuk meningkatkan kontrol gerak dalam sistem servo ringkas dengan implikasi potensial untuk meningkatkan kinerja dan efisiensi keseluruhan aplikasi robotik skala kecil.

Informasi Detail

DDC

SKRIPSI DIGITAL

Prodi

Universitas Negeri Malang. Program Studi Teknik Elektro, 2025.

Deskripsi Fisik

xii, 19 hlm. : ilus.

Bahasa

Indonesia

No Reg

0875/RS/25

Edisi

Skripsi (Sarjana)--Universitas Negeri Malang. 2025

Subjek

1. SERVO MOTOR – DYNAMIXEL XL320
2. PENGENDALIAN PID – STUDI KOMPARATIF
3. SERVO MOTOR – DYNAMIXEL XL320

Pembimbing

1. Dr.eng Siti Sendari, S.t., M.t.

Lampiran Berkas