Skripsi

Implementasi inverse kinematics pada perancangan kaki robot SAR berbasis arduino sebagai pengendalian kemampuan manuver gerak robot. / Oditya Andalas Putra

Abstrak
Perkembangan robotika telah mengalami kemajuan yang konsisten seiring berjalannya waktu. Terdapat banyak inovasi dalam sistem penggerak robot seperti penggunaan roda untuk meningkatkan mobilitas. Namun pendekatan ini memiliki batasan ketika harus melewati medan yang sulit seperti permukaan yang curam atau tidak rata. Untuk mengatasi tantangan ini sebuah inovasi telah dikembangkan yang meniru struktur tubuh dan mekanisme gerakan semut dengan menggunakan enam kaki. Kaki-kaki robot ini memanfaatkan inverse kinematics yaitu proses yang menerima input koordinat dan mengubahnya menjadi derajat sudut yang diperlukan untuk smart servo atau aktuator robot. Sistem inti robot ini menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560 Pro yang memungkinkan pergerakan anggota tubuh yang lebih luas dan halus. Namun desain kaki perlu disesuaikan untuk menghitung sudut inverse kinematics agar tubuh robot tetap seimbang memberikan suspensi untuk meredam getaran yang tidak diinginkan memungkinkan robot bergerak dengan bebas di berbagai kemiringan serta meminimalkan risiko kerusakan saat bergerak dengan kecepatan tinggi. Penelitian ini bertujuan untuk mengoptimalkan manuver robot di permukaan yang tidak rata. Hasil dari penelitian ini mencakup realisasi robot dan eksperimen pengujian. Dari percobaan inverse kinematics diperoleh nilai rata-rata kesalahan untuk sumbu X pada setiap kaki sebesar 1 64% sumbu Y sebesar 2 61% dan sumbu Z sebesar 6 88%.

Informasi Detail

DDC

SKRIPSI DIGITAL

Prodi

Universitas Negeri Malang. Program Studi Teknik Elektro, 2025.

Deskripsi Fisik

xiv, 57 hlm. : ilus.

Bahasa

Indonesia

No Reg

0908/RS/25

Edisi

Skripsi (Sarjana)--Universitas Negeri Malang. 2025

Subjek

1. ROBOT SAR - PERANCANGAN KAKI
2. INVERSE KINEMATICS - ARDUINO
3. SAR ROBOT - LEG DESIGN

Pembimbing

1. Yogi Dwi Mahandi, S.pd, M.t.

Lampiran Berkas