Skripsi

Implementasi yolo V5 yang terintegrasi pada jetson nano untuk prototipe kendaraan bawah air otonom dalam mengatasi polusi di kawasan perairan / Theorilus Pardede

Abstrak
Indonesia adalah negara dengan wilayah maritim yang luas. Menurut Badan Pusat Statistik (BPS) pada tahun 2022 Indonesia terdiri dari 17.001 pulau yang tersebar dari Sabang hingga Merauke. Berdasarkan laporan tersebut jelas bahwa Indonesia memiliki wilayah maritim yang sangat luas termasuk laut selat teluk dan sungai. Namun Indonesia menghadapi masalah pencemaran air. Untuk mengatasi hal ini teknologi Autonomous Underwater Vehicle (AUV) digunakan didukung oleh algoritma pemrosesan citra seperti Yolo V5 untuk mendeteksi dan mengidentifikasi pencemaran air secara akurat. Dengan memanfaatkan teknologi ini robot dirancang menggunakan YOLO V5 untuk mengumpulkan lembar data kelas objek guna klasifikasi yang akurat. Setelah berhasil mendeteksi objek robot menentukan posisi gerak menggunakan Proportional-Integral-Derivative (PID) untuk memastikan akurasi pusat kotak pembatas stabilitas orientasi dan waktu penyelesaian. Hasil penelitian menunjukkan bahwa dalam menangani 1300 hingga 300 jumlah objek robot dapat mencapai presisi rata-rata yang tinggi dengan tingkat kepercayaan yang akurat. Hal ini menjadi referensi bagi robot dalam menentukan gerakan menuju objek dengan membandingkan nilai kesalahan dan nilai yang diinginkan. Pengujian PID pada robot menunjukkan bahwa dengan pengaturan Kp Ki Kd sebesar 50 5 0 5 Akurasi Pusat Kotak Pembatas mencapai 85 4 dan Stabilitas Orientasi sebesar 79 4 dalam waktu 4 8 detik. Dengan pengaturan 100 5 2 nilai-nilai tersebut meningkat menjadi 91 4 dan 89 6 dengan waktu alokasi 3 4 detik. Kondisi ini menunjukkan bahwa peningkatan nilai PID berkontribusi pada peningkatan kinerja robot ditandai dengan waktu alokasi yang lebih cepat dan stabilitas yang lebih tinggi. Dengan pengaturan 125 12 8 Akurasi Pusat Kotak Pembatas sebesar 96 4 dan Stabilitas Orientasi sebesar 90 8 dicapai dalam waktu 2 detik sehingga semakin meningkatkan stabilitas robot.

Informasi Detail

DDC

SKRIPSI DIGITAL

Prodi

Universitas Negeri Malang. Program Studi Teknik Elektro, 2025.

Deskripsi Fisik

xi, 19 hlm. : ilus.

Bahasa

Indonesia

No Reg

1043/RS/25

Edisi

Skripsi (Sarjana)--Universitas Negeri Malang. 2025

Subjek

1. IMPLEMENTASI YOLO V5
2. KENDARAAN BAWAH AIR OTONOM
3. YOLO V5 IMPLEMENTATION

Pembimbing

1. Dyah Lestari, S.t., M.eng.

Lampiran Berkas