Tugas Akhir

Implementasi sensor kompas elektronik sebagai navigator pergerakan robot / Zulfikar Saroni

Abstrak
Kata Kunci Sensor Kompas Elektronik Mikrokontroler Atmega16 LCD Dalam Kontes Robot Cerdas Indonesia divisi Senior Beroda sebuah robot dituntut untuk dapat bergerak menyusuri lapangan pertandingan yang merupakan miniatur dari suatu gedung dimana didalamnya terdapat lorong dan ruangan. Robot didesain sedemikian rupa sehingga memiliki kemampuan menjelajahi lapangan pertandingan dan menyelesaikan tugas-tugas yang diberikan. Untuk itu robot membutuhkan beberapa sensor yang nantinya dapat membantu robot dalam melakukan navigasi. Salah satunya yaitu sensor kompas elektronik yang digunakan untuk menentukan arah hadap robot terhadap lapangan pada saat robot melakukan navigasi. Perancangan proyek akhir ini merupakan implementasi dari sensor kompas elektronik yang digunakan pada robot cerdas pemadam api. Sensor sensor kompas elektronik yang digunakan merupakan modul jadi buatan philips dengan tipe CMPS03. Sensor kompas elektronik tipe ini memiliki jarak sudut 360 730 . Mikrokontroler yang digunakan adalah mikrokontroler AVR buatan Atmel dengan tipe Atmega16. Di dalam sensor kompas elektronik CMPS03 ini terdapat dua buah sensor fero magnetik yang akan mendeteksi medan magnet bumi. Data yang dihasilkan dari kompas berupa data biner hasil konversi dari sudut magnetik bumi ke data digital contohnya utara dihasilkan sama dengan data 0 dan selatan sama dengan 7F dan data derajat yang lainnya secara linier. Koneksi dari modul ke mikrokontroler dapat dilakukan dengan 2 cara. Pertama mengunakan data PWM (Pulse Width Modulation) 1 ms ( 00) sampai 36.99 ms (359.90) untuk sinyal tinggi (High) dengan kata lain 100 956 s/0 dengan 1ms offset. Dan sinyal rendah (low) sekitar 65ms diantara pulsa. Cara yang kedua mengunakan I2C metode ini dapat digunakan langsung sehingga data yang dibaca tepat 00 - 3600 sama dengan 0-255. Hasil akhir dari perencanaan proyek akhir ini adalah robot dapat mengetahui arah hadap robot terhadap lapangan dan dapat bernavigasi sesuai dengan instruksi dari mikrokontroler. Data hasil pengukuran sesor kompas elektronik ditampilkan dengan menggunakan LCD.

Informasi Detail

DDC

Rp 629.892 SAR i

Prodi

Universitas Negeri Malang. Program Studi D3 Teknik Elektro, 2010.

Deskripsi Fisik

xiii, 85 + [45] lembar : il., tab. ; 30 cm.

Bahasa

Indonesia

No Reg

02957/KI/10

Edisi

Tugas Akhir (Diploma)--Universitas Negeri Malang, 2010

Subjek

1. ROBOT - NAVIGATOR PENGGERAK
2. SENSOR KOMPAS

Pembimbing

1. DYAH LESTARI ; 2. ILHAM ARI ELBAITH ZAENI

Lampiran Berkas