Skripsi

Implementasi automatic control untuk pengikut objek pada troli belanja / Mike Cintya Ningrum

Abstrak
ABSTRAK Mike Cintya Ningrum. 2018. Implementasi Automatic Control untuk Pengikut Objek Pada Troli Belanja. Skripsi. Jurusan Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Malang. Pembimbing (1) Dr. Eng. Siti Sendari S.T. M.T. (2) Dyah Lestari S.T. M.Eng. Kata kunci Troli Belanja Aturan Logika Fuzzy Kamera Pixy CMUCam 5 Sensor Ultrasonik. Troli pada skripsi merupakan robot yang berfungsi sebagai troli pembawa barang belanja dengan mengikuti manusia secara otomatis tanpa perlu didorong atau ditarik sehingga mempermudah manusia saat berbelanja untuk itu robot troli mempunyai kemampuan untuk mendeteksi keberadaan pengguna dan mengikuti perpindahan pengguna. Sistem pengikut secara otomatis ini menggunakan pengontrolan logika fuzzy untuk menentukan waktu jeda motor DC. Masukan pada logika fuzzy berupa posisi objek panjang objek dan kaos berwarna merah dengan keluaran berupa waktu jeda untuk belok kanan belok kiri dan maju pada saat troli mengikuti. Aturan yang digunakan pada pengontrolan logika fuzzy berisi perbandingan antara posisi dan panjang objek dengan objek yang diikuti dan waktu jeda troli pada saat mengikuti sehingga menghasilkan gerakan yang sesuai dengan kondisi troli pada saat mengikuti. Kontrol robot troli menggunakan sistem minimum mikrokontroler berbasis Atmega328P dengan pendeteksi warna kaos merah menggunakan sensor Kamera Pixy CMUCam 5 untuk menghindari benturan maka pada samping depan kanan dan kiri robot diberikan sensor ultrasonik HC SR-04 yang berfungsi mendeteksi halangan dengan jarak 5 cm dan untuk penggerak robot menggunakan motor DC PG28 dengan tegangan sebesar 12 V dengan sumber daya diperoleh dari aki kering sebesar 12 V. Hasil perancangan yang dicapai adalah sebuah troli belanja yang dapat mengikuti objek berupa manusia dengan kaos polos warna merah secara otomatis. Total keberhasilan yang dicapai untuk posisi objek adalah 70% sedangkan untuk panjang objek adalah 80% jika dirata-rata maka tingkat keberhasilan kurang lebih 75%. Dimana kegagalan terjadi pada saat Kamera Pixy mulai panas sehingga mengurangi sensitifitas sensor dan hal lain yang adalah jumlah intensitas cahaya yang kurang pada area tersebut.

Informasi Detail

DDC

Rs 629.895 NIN i

Prodi

Universitas Negeri Malang. Program Studi Teknik Elektro, 2018.

Deskripsi Fisik

ix, 121 lembar : ill. , tab. ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

No Reg

00089/KI/19

Edisi

Skripsi (Sarjana)--Universitas Negeri Malang. 2018

Subjek

1. SISTEM KONTROL OTOMATIS
2. AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS

Pembimbing

1. Siti Sendari ; 2. Dyah Lestari

Lampiran Berkas